工業(yè)上下料機(jī)器人由自動(dòng)裝卸機(jī)器人、數(shù)控車床、PLC控制柜、輸送機(jī)等組成。

　　1.上下料機(jī)器人

　　上下料機(jī)器人包括:工業(yè)機(jī)器人、控制柜、示教裝置和末端執(zhí)行器。自動(dòng)上下料機(jī)器人一般根據(jù)自動(dòng)化生產(chǎn)線中加工產(chǎn)品和機(jī)械設(shè)備的合理布局來(lái)選擇，選擇工業(yè)機(jī)器人和末端執(zhí)行器。比如數(shù)控機(jī)床加工的零件是圓柱體，凈重≤1Kg，機(jī)器設(shè)備間距≤1300。因此，加工中心的自動(dòng)上下料機(jī)器人選用安川MH6服務(wù)機(jī)器人，如圖所示。在執(zhí)行機(jī)構(gòu)的末端，采用氣動(dòng)腳踏式兩指單關(guān)節(jié)手爪夾持產(chǎn)品工件，控制手爪動(dòng)作的電磁閥安裝在機(jī)器人本體上。

　　2.數(shù)控車床

　　數(shù)控車床的日常任務(wù)是加工工件，工件的自動(dòng)裝卸由工業(yè)機(jī)械手完成。

　　3.PLC控制系統(tǒng)軟件

　　PLC控制柜用于組裝高壓隔離開(kāi)關(guān)、PLC、電源電路、小繼電器、變壓器等電子設(shè)備。PLC NJ301-1100控制器，控制自動(dòng)裝卸機(jī)器人的運(yùn)行和停止以及輸送線的運(yùn)行。

　　4.自動(dòng)裝卸輸送線

　　1自動(dòng)上下料輸送線的作用是將載有工件的托盤(pán)輸送到上料工位，自動(dòng)上下料機(jī)器人將工件輸送到數(shù)控加工中心進(jìn)行加工，然后將加工好的工件輸送到墊板上，輸送線將加工好的工件輸送到裝配平臺(tái)進(jìn)行裝配。

　　振動(dòng)可能會(huì)導(dǎo)致圖像模糊和失真。然而，大多數(shù)工業(yè)相機(jī)都是防振的。

　　而且機(jī)器人軌道電纜可以讓攝像機(jī)很好的移動(dòng)，不受震動(dòng)的影響。鎖定連接器保護(hù)相機(jī)免受振動(dòng)。耐用PC和嵌入式計(jì)算機(jī)具有良好的穩(wěn)定性保護(hù)機(jī)制。對(duì)焦鏡頭使用金屬接口鎖緊螺絲，確保不受震動(dòng)影響。這個(gè)濾鏡可以在一定程度上保護(hù)鏡頭。

　　機(jī)器視覺(jué)檢測(cè)的效果會(huì)受到環(huán)境光的影響，從而影響被測(cè)物體上的總光強(qiáng)，增加圖像數(shù)據(jù)輸出的噪聲。

　　日常濾鏡可以在一定程度上避免環(huán)境光的影響，可以改變進(jìn)入傳感器的光線信息。通過(guò)使用高亮度調(diào)制光源，減少了傳感器的曝光時(shí)間，縮小了光圈，可以將環(huán)境光的影響降到低。使用紅外攝像機(jī)測(cè)量可以減少可見(jiàn)光的影響。